Tài liệu Thư viện số

Danh mục TaiLieu.VN

Phát triển thuật toán thích nghi điều khiển đồng thời quỹ đạo và lực tương tác của tay máy Robot sử dụng bộ quan sát vận tốc/lực

Luận án tập trung nghiên cứu các vấn đề sau:
- Nghiên cứu động lực học và các phương pháp điều khiển tay máy Robot .
- Nghiên cứu các bộ quan sát sử dụng trong điều khiển Robot.
- Xây dựng bộ quan sát vận tốc/lực cho tay máy Robot bằng kỹ thuật NGPI
- Tổng hợp thuật toán điều khiển thích nghi vị trí và lực cho tay máy Robot sử
dụng bộ quan sát vận tốc/lực.
- Thực hiện mô phỏng bằng phần mềm Matlab Simulink để khảo sát và đánh
giá chất lượng của thuật toán trên đối tượng là tay máy Robot A465R .

Từ khóa: thuật toán , bộ quan sát vận tốc, điều khiển Robot, Matlab Simulink

162 p thinhcntt 09/11/2023 41 2

Bình luận